#ifndef _YYH_H_
#define _YYH_H_
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>
#include <Keypad.h>
//1.4
extern int key;
class YYH{
  private:
    int pinmode[15];
    int times_before=0;
    int times_now=0;
    double previous_error=0.0;
    double integral=0.0;
  public:
    int getTime();
    void init();
    void print(const char*,uint8_t=0,uint8_t=0);
    void print(int,uint8_t=0,uint8_t=0);
    void print(char,uint8_t=0,uint8_t=0);
    void clear();
    void servo(uint8_t=0,uint8_t=10);
    int csb(uint8_t=4,uint8_t=5);
    char getval();
    void write(int,int);
    int read(int);
    int recv(int=8);
    int tep(int=6);
    void pwm(int,int);
    int aread(int);
    void flash(int,int=3,int=200);
    void smg(int);
    void smgclear();
    double pid(double,double,double,double,double,double);
};
#endif
